Email this article 
Итерационные алгоритмы решения прямой и обратной задачи о положениях механизмов параллельной структуры
- Authors: Демидов С.М.1
-
Affiliations:
- Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
- Issue: No 3 (2025)
- Pages: 11-19
- Section: МЕХАНИКА МАШИН
- URL: https://rjraap.com/0235-7119/article/view/687172
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0235711925030029
- EDN: https://elibrary.ru/GLXEZQ
- ID: 687172
Cite item
Open Access
Access granted
Abstract
В настоящей статье рассмотрены алгоритмы решения прямой и итерационное решение обратной задачи о положениях механизмов параллельной структуры. Рассмотрены достоинства и недостатки разных алгоритмов решения задачи для механизма с шестью степенями свободы.
Full Text
About the authors
С. М. Демидов
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
Author for correspondence.
Email: chipd@rambler.ru
Russian Federation, Москва
References
- Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. 1965. V. 180. Part 1. № 15. Р. 371–386.
- Merlet J.-P. Singular configurations of parallel manipulators and Grassman geometry // Intern. J. RoboticRes. 1989. V. 8 (5). Р. 45–56.
- Hunt K. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot arms // ASME. J. of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design. 1983. V. 105. Р. 705–712.
- Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. 472 с.
- Глазунов В. А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф., Модель Б. И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 1. С. 41–49.
- Диденко Е. В., Певнев В. Г., Демидов С. М. Структурный синтез механизмов параллельной структуры, содержащих кинематические цепи, налагающие связи на движение выходного звена // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. 2024. № 8 (773). С. 24–30.
- Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.
- Глазунов В. А., Крайнев А. Ф., Рашоян Г. В., Быков Р. Э., Цыбин А. В. К задаче о выводе из особых положений механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. № 6. С. 70–75.
- Glazunov V. Twists of Movements of Parallel Mechanisms Inside Their Singularities // Mechanism and Machine Theory. 2006. V. 41. P. 1185–1195.
- Гебель Е. С., Гаврилина Л. В., Глазунов В. А., Демидов С. М., Швец П. А. Построение зоны сингулярности для одного вида механизмов параллельной структуры // Проблемы машиностроения и автоматизации. 2020. № 3. С. 4–10.
- Лунев В. В., Мисюрин С. Ю. Особые многообразия плоских и пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. № 1. С. 102–109.
- Глазунов В. А., Диментберг Ф. М. Об особом положении пространственного пятизвенника, образованного из двух механизмов Беннета // Машиноведение. 1984. № 5. С. 50–54.
- Алешин А. К., Бузорина Д. С., Гаврюшин С. С. и др. Новые механизмы робототехнических и измерительных систем. Сер. Мир робототехники и мехатроники. Глава 3. Разработка методологии применения плюккеровых координат для анализа особых положений механизмов параллельной структуры / Под ред. В. А. Глазунова, С. В. Хейло. М.: ТЕХНОСФЕРА, 2022. С. 82.
Supplementary files
